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据unmannedsystemstechnology网站2022年7月5日报道，美国海军授予Charles River Analytics（CRA）公司超过110万美元合同，开展无人机海上导航计算机视觉和自主机器人功能应用开发。

无人机传感器可以获取海洋图像以及位置、方向和视场数据。但是，将图像和数据与精确位置相匹配并创建准确的地图并不容易。与地面地形不同，海洋表面缺乏可靠的地标，有时也无法使用GPS数据。为此，CRA公司正在开发“用于感知和导航的实时正射拼接”（ROMAN）软件，用于创建实时海面图和检测海洋物体。

该软件从无人机上的光电和红外传感器采集视频数据，完成视频帧实时拼接和更新。这种正射拼接是一种详细、准确、逼真的地图，通过融合多帧图像并对其进行几何校正而形成。当无法使用GPS数据时，ROMAN的算法也会将无人机传感器数据与底图相匹配，并提供准确的定位信息。此外，ROMAN还可探测、识别和跟踪相关的海上物体，如潜艇和漂浮的水雷。

ROMAN无需对图像进行冗长的后处理或访问云计算，将提高海上行动的态势感知能力，包括威胁探测、反潜战、反监视以及GPS拒绝区域的搜救。其他潜在应用包括海洋生物调查、环境监测和灾害管理。